1樓：黃豆豆
這個問題其實比較簡單，機械系統是否與大地（慣性系）連線對於動力學建模而言沒有本質性的差別，也就是依然可以用同一套理論對系統進行建模。
通常與大地連線的系統稱為有根系統，不與大地連線的稱為無根系統。不論是有根系統還是無根系統，通常都會預設大地為慣性系視為0號物體，有根系統與大地間存在少於6個的相對自由度，而無根系統可以看做系統與大地間有6個相對自由度。對於拉格朗日力學來說，不論是哪種系統，只要取與系統自由度個數相同的廣義座標就可以進行建模。
無根系統與大地間的廣義座標是與機械人關節間的座標不一樣的，但是在剛體動力學中卻是非常基礎的內容，平動取3個空間位置即可，轉動可以取尤拉角、尤拉引數等等。
對於無根系統而言，基座（也就是1號物體）的選取也是有一定法則的，鏈式系統很簡單，樹形系統就比較麻煩了，一般選最重的物體或者運動幅度最小的物體比較合適。
2樓：桂凱
機械人基座可分為兩種型別：fixed base(固定基座）和floating base(浮動基座)；樓主關注的應該是第二種。
相信固定基座的機械人，樓主求運動學方面的問題已經掌握了，通過各連桿間的轉換矩陣，可以隨心所欲地求取各處位置速度等。
而對於浮動基座式機械人，樓主只需在固定式運動學方程中，再乘上乙個世界座標系到基座座標系的轉換矩陣即可。
3樓：
可以利用相對運動的規則來求解。
利用雅可比矩陣求得末端相對於基座的速度，然後再用相對運動來求末端相對於慣性系的速度：末端速度=基座相對於慣性系的速度+末端相對於基座的速度。
4樓：Michael Jackson
會運動的就不是基座了，
比如6自由度機械臂，有6個連桿變換矩陣。加上基座的運動，就再加乙個連桿變換矩陣。
也就是新增了乙個特殊的關節，這個關節不僅可以旋轉還可以平移。
求速度雅可比矩陣的方法一樣。
再說的簡單點，可以把六自由度機械臂看成，乙個可以旋轉的基座+5自由度機械臂
機械人動力學引數辨識？
電機轉子的慣性引數,應該應該應該要折算到運動連桿的慣量裡面去.主要原因 1 電機通過減速機之後的速度降低,所以如果下乙個關節運動如果轉速是 的話,那麼電機的轉速是n 所以電機對應的慣量帶來的動能影響是要 J n 2,所以電機側的慣量等效過去,是要乘以N 2的,N是減速機的速比.通常是在20 60,所...
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