1樓：
首先需要知道的是，末端即對應著機械人的【任務空間】。任務空間意味著你是有做某項任務的需求的，不管這項任務是噴塗也好，焊接也好。根據這項任務，你會需要將機械人的末端移動到指定位置。
這些為了完成這項任務索要達到的位置就是你的【末端位姿】。
因此，在機械人所要執行的任務確定後，你的機械臂的【末端位姿的點集合】應該就是已知的了。如果不是通過計算已知的，也是可以通過示教來獲得的。
有了這些【末端位姿的點集合】，你就可以通過你得到的【機械人的逆運動學方程】，來求解機械人的關節運動軌跡，進行運動控制了。
2樓：無忌不悔
根據對末端位姿約束的嚴格程度，可以有三個方法。
1.當存在乙個最優姿態時，需要計算出最有姿態並輸入逆運動學方程，典型的場景有鑽孔、噴塗、銑削。
2.不存在乙個最優姿態或最有姿態為乙個範圍時，需採用多元優化的方式，建立末端位置約束（硬約束，強懲戒）和姿態約束（相對較弱的懲戒），進行優化。典型的場景有焊接（姿態偏移最最優方向時施加懲戒，焊槍和機械人或工件碰撞時施加強懲戒）
3.考慮最簡單的場景，柱狀拋光器平面拋光，只需要給出乙個大概的恆定的方向即可。如規定機械人末端座標系z軸指向工件法相，x軸沿工件延伸方向。
3樓：
末端姿態要麼是提前規劃的，要麼就是通過IMU等姿態感測器實時檢測，姿態感測器的精度是遠遠低於編碼器。五軸工具機和多軸機械人是不會用姿態感測器檢測末端姿態的，因為精度太低，還不如通過編碼器的正向運動學推算準確
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