1樓：
輕載機械臂, 慢速勻速執行, 部分姿態, 部分方向, 很容易實現.
做專案可以從這個題目切入!
等搞定之後 , 有了成就感, 有了自信, 再高階.
比如:Scara機械臂向提重物, 穩定慢速勻速水平移動, 那麼如果是勻速運動, 則電機的扭矩接近為0.
這時, 考慮到齒輪摩擦, 電機效率, 那麼可以通過多次無碰撞運動測量電機的電流曲線.
將以上學習的電流曲線, 與重複運動進行比較, 如果下次, 同樣重物, 同樣加速度/速度/勻速, 那麼摩擦/效率, 應該是一樣的, 忽然間的脈衝載荷, 以及由此對應的編碼器數字異常, 電機電流異常, 就很可能是機械臂觸停. 考慮一定的誤判率, 寧可錯停一千, 也不要放過一次, 所以, 碰撞檢測生效, 立刻停機吧.
電流速度檢測和調節速度有多快Ne?
有一種, 檢測電流, 然後立刻斷路的安全電源插座, 可以在5ms(對於50Hz220V來說, 不到1/4個週期)檢測人員觸電, 然後斷開.
2樓：土豆國先生
電流機械臂觸停在理論上是沒有一點問題的。但在實際過程中，各部件由於摩擦等因素，導致電機端測到的電流不準確，同時因為減速比的原因，理想狀況下，100Nm的負載到達電機端就1Nm不到，再加上干擾，測量誤差，結果不太理想。綜上，電流觸停可以用，但靈敏度很低。
3樓：電氣外包
不準確其一，只有碰上且碰得很緊的情況下，電機電流上才有反應。搞不好動作沒反應，保護器件先動作了。
其二，電機的負載並不是絕對均勻的，選取哪個電流點作為碰撞反應點？
確實需要檢測碰撞的話，使用雷射掃瞄雷達確定安全區，確保機械人在安全區內執行。(目前工業領域普遍的方案)
還有使用安全光柵來確定一片安全區域的。
確實需要機械臂碰撞檢測的，可以使用薄膜電阻壓力感測器或者其他感測器來檢測碰撞。
如果能確定可能得碰撞點，可以安放機械式行程開關，拉繩開關。
工業領域有很多方法來解決問題。
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