擴張狀態觀測器可以同時觀測多個不確定的擾動嗎？

1樓：十萬個為什麼

核心在於能觀性！

ESO本質上是把擾動當做狀態，然後用狀態觀測器處理，如果新的狀態觀測器是能觀的，或者至少擾動部分是能觀的，就可以。否則，就不可以。舉個例子：

dot x=u+d1+d2，

顯然這裡的d1，d2作為兩個擾動，是不能觀。

對於dot x=u+cos（t）*d1+d2，這裡d1，d2就能觀，這個和自適應控制裡面的persistent excitation也有聯絡，就可以估計。

除了這種基於模型的觀測器，還可以利用智慧型演算法構建智慧型觀測器，比如基於粒子濾波，粒子群演算法，遺傳演算法可以構建更智慧型的非線性濾波器或者觀測器。天牛須搜尋演算法是2023年提出的類似粒子群的一種新型演算法，也可以用來構建天牛濾波器或者天牛觀測器。天牛須搜尋https:

//zhuanlan /p/30742461

2樓：

題主是說多個狀態變數的微分中出現的多個擾動嗎？如果是這樣的話，考慮到擴張狀態觀測器本質上類似於微分器，因此擾動如果可以通過對狀態進行微分獲得，也同樣可以設計擴張狀態觀測器獲得，只要狀態本身可以測量，和擾動的多少沒有關係。

3樓：彷徨愚石澗

你所說的多種不確定干擾處沒處於同乙個通道呢？如果是，那可以集總估計出來，而不能將各種干擾精確細分。如果不是，在滿足擴張後可觀的條件下，是可以估計的。