想做無人機比賽，如何做到巡線定高自主飛行？

1樓：為何東風

無人機比賽，可以採用固定翼或多旋翼機型，用開源飛控，加裝多光譜感測器，對線路進行資訊採集，然後通過mp地面站，進行仿地飛行，規劃好航線，自主定高定點拍攝。

不知道這種方法是題主想要的不。

2樓：Hyacincher

這種問題一定要寫清楚，你是想問巡線定高採用哪種感測器方案，還是想問控制邏輯如何寫。感測器方案的話，巡線資料比較多的就是攝像頭影象採集，只是學校參賽的級別就參考恩智浦智慧型汽車競賽的攝像頭組。如果是工業級別，那考慮OV13850這種等級的高畫質攝像頭+高速DSP平台+開源影象處理庫的方式去巡線。

定高比較好做，氣壓計+紅外測距，做個卡爾曼融合就能獲取較為準確的一手資料。剩下的就是控制的問題了，主要思想都是攝像頭採集巡線偏差作為roll角輸入閉環控制，高度資訊作為altitude輸入閉環控制。演算法實現方式過多，自行查閱資料。

3樓：「已登出」

電子設計大賽四軸無人機無人機採用STM32

F407為主控制晶元，用黑白攝像頭採集輸電線與背景的灰度影象資訊，然後依次對影象進行二值化、中值濾波和輸電線提取處理，規劃無人機的巡線路徑。此外，無人機還搭配433 MHz無線通訊

模組，使用者可以通過無線手柄遠距離遙控。