Bundle Adjustment到底是什麼？

1樓：試著和上帝對話

我是攝影測量專業，不管怎麼說，你的解釋讓我眼前亮了一下：）

歷史的原因，平差始於大地測量技術，測量中最基礎的就是三角測量（空間交會），大地測量或攝影測量都基於此，觀測資料上規模，有冗餘的情況下，必然牽扯平差，提高測量結果的精度和可靠度。

2樓：maxint

graph structure non-linear least square solution, Lm演算法求解。見g2o和google ceres 文件。

3樓：龐富民

靜下心來讀一篇文章，比在知乎提問其實高效得多。

推薦一篇入門級經典文章，visual odometry part 2。裡面有對bundleadjustment和graph optimization的論述。

如果還覺得不過癮可以看看文章裡引用的關於ba的文章以及multiple view geometry第十七章N檢視計算方法。

4樓：立黨

機械人導航中，2D的特徵reproject回三維域內，和真正的3D點的位置會有偏差。但是在物理意義上，3D點和投射到攝像機的2D特徵點是同乙個點。所以這個誤差出現在計算3D點時攝像機自身旋轉矩陣和位移向量上。

Bundle Adjustment的作用是，通過least square等演算法，去最小化這個偏差，以此得到機械人移動和方向的精確值。這在物理意義上是最精確的，是Visual SLAM問題的state-of-art解決方法。