1樓：劉弟弟
牆裂推薦學SLAM的鐵汁萌自己寫一下BA哦！
體驗就是對BA的理解更清楚了一點。
還有就是寫的過程過程中會遇見很多問題，例如整個軟體架構怎麼搭建，資料傳遞，類的封裝，迭代不收斂，H矩陣奇異啦，還有就是feature tracking階段的一些問題，tracking對後端優化的影響之類的，總之很多。
不過這都是比較淺顯的一些問題，總體來講手擼BA還是有很大幫助的。
以下是我寫的VO和BA(都沒用CERES和g2o，tracking直接呼叫的cudaSift庫，效果不佳，不過可以收斂)，僅供參考。
2樓：馬丁當
看需不需要自己實現矩陣計算的步驟，如果直接用Eigen或者其他矩陣庫的話，也就是相當於把公式翻譯一邊，當然如果用matlab就更簡單了。
好處是可以細細體會GN，LM，狗腿等的差別和特點。
3樓：wuRDmemory
coding能力自然增長很多，這個過程中不進會把庫用熟練了，而且很多邊界條件都要考慮，如果過程中再參考一下現有庫的實現，豈不是更有幫助～
理論方面也能很好的提高，特別是如果你實現了很多種非線性最優化的方法的時候～
總之寫一遍不虧的，哈哈
手寫板品牌有哪些 什麼牌子手寫板好？
聯想兒童手寫板 2019年7月聯想兒童手寫板的上市對家中有學齡前與低年級孩子的爸媽，提供了乙個全新的學習工具。聯想兒童手寫板不只是手寫板，更是寶貝的啟蒙學伴，與傳統書寫繪畫相比，聯想兒童手寫板真正實現了無塵 無紙書寫 健康環保，完全解決了粉塵汙染 資源浪費等問題。與一般手寫板相比，聯想兒童手寫板更了...
CMakeLists txt檔案都是手寫的嗎？
lzy123 建議還是學學Cmake，這些都是一些死記硬背的東西，多寫寫就會了，Google在最新的Android Studio中都採用了cmake進行NDK開發，所以cmake還是很重要的，有了它移植Linux上的開源專案就會輕鬆很多 有乙個同事在 LLVM 的基礎上作了乙個工具，可以將VS 工程...
好看的手寫摘抄本？
草心 好看是稱不上號滴，自個畢竟心中有數撒！字寫成啥樣，終歸心知肚明著呢！同時鐵定敵不過該提問下面好評的那位大神啦！不過也是真的怪喜歡那飄逸字型滴，順暢慕了。自然，高手在民間，厲害多得去了，小女子在此甘拜下風。宣告 我只是單純分享個手寫摘抄筆記其中之一罷了喲！先放張圖壓壓驚，準備好了吧，確定？OK？...