1樓：BrickMover
這裡先介紹下基本知識，首先了解CANopen是基於CAN匯流排的應用層協議，在CAN中，報文ID分為11bit標準幀及29bit擴充套件幀，在CAN匯流排層(資料鏈路層)，報文ID主要起到優先順序仲裁作用，報文ID越小在CAN匯流排中仲裁優先順序越高，在仲裁機制中則會被優先傳送，有興趣的同學可自行檢視CAN匯流排相關知識。另外，在某些MCU中，利用報文ID結合識別符號/掩碼暫存器可實現報文的篩選，以提高系統效率。CAN的知識就講到這裡了，下面講CANopen協議如何規定報文ID。
樓主的理解基本是正確的，Node-ID叫做裝置節點號，一般的，乙個CAN區域網中每個裝置都有乙個節點號，理論上，網路中最大能掛載0x7F個裝置。現市場中大部分伺服產品都只支援標準幀報文ID，在CANopen中，報文ID被劃分為4bit功能碼加7bit節點號，在CANopen的設計思想中，功能碼的存在不僅是為了區分報文型別（SDO/PDO/NMT/SYNC），也完全保留了優先順序仲裁機制，CiA301協議中規定了不同型別報文的COB-ID，對於實時性高的報文幀ID相對較小。
2樓：
COB-ID可以理解是CAN-ID。CANopen 將 CANbus 11 位元的 ID 分為 4 位元的功能碼及 7 位元的 CANopen 節點 ID。你的理解沒什麼問題。
舉個例子，0x1FF是乙個PDO的COB-ID，分解一下是0011 1111111，前4個是3，是功能碼，表示TPDO1。後7個是節點ID（Node ID），0x7F，127。
再來乙個。0x701，分解下，1110 0000001，前4個是14，功能碼，表示網路控制-錯誤控制。後7個是節點ID，1。
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