1樓：百世經綸
KDL可以無需ros依賴，有原始碼可以用，正解逆解都很簡單。使用urdf檔案的話需要ros下的kdl_parser，複製一下出來載入用就可以了。
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
using
namespace
KDL;
using
namespace
std;
intmain
(int
argc
,char
**argv
)doublex,
y,z;
printf
("Enter the x: "
);scanf
("%lf",&
x);printf
("Enter the y: "
);scanf
("%lf",&
y);printf
("Enter the z: "
);scanf
("%lf",&
z);Vector
vector
=Vector(x
,y,z
);float
roll
,pitch
,yaw
;printf
("Enter the roll: "
);scanf
("%e",&
roll
);printf
("Enter the pitch: "
);scanf
("%e",&
pitch
);printf
("Enter the yaw: "
);scanf
("%e",&
yaw);
floatcy=
cos(
yaw);
floatsy=
sin(
yaw);
floatcp=
cos(
pitch
);floatsp=
sin(
pitch
);floatcr=
cos(
roll
);floatsr=
sin(
roll
);double
rot0=cy
*cp;double
rot1=cy
*sp*sr
-sy*cr
;double
rot2=cy
*sp*cr
+sy*sr
;double
rot3=sy
*cp;double
rot4=sy
*sp*sr
+cy*cr
;double
rot5=sy
*sp*cr
-cy*sr
;double
rot6=-
sp;double
rot7=cp
*sr;double
rot8=cp
*cr;Rotation
rot=
Rotation
(rot0
,rot1
,rot2
,rot3
,rot4
,rot5
,rot6
,rot7
,rot8
);Frame
cartpos
=Frame
(rot
,vector
);JntArray
jointpositions
=JntArray(nj
);bool
kinematics_status
;kinematics_status
=iksolver
.CartToJnt
(jointGuesspositions
,cartpos
,jointpositions
);if
(kinematics_status
>=0)
printf
("%s \n"
,"Success, thanks KDL!");}else}
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