1樓：
雲台增穩原理：無論鏡頭支架（即機體）怎麼振動，雲台都能濾掉絕大部分振動，維持鏡頭對地的相對位置不動。
需要用到的主要感測器：IMU（慣性測量單元）、電機磁編碼器。
在鏡頭上安裝與鏡頭固連的imu，用於獲取鏡頭對地的三軸角速度Gyro和三軸加速度Acc，每個電機軸上安裝的磁編碼器獲取雲台每個軸的角度（這個角度是相對於鏡頭的）
簡單點的雲台增穩：對imu獲取的Gyro角速度進行積分，可得到鏡頭轉動的角度，然後反向調節電機相應的角度，既可實現雲台增穩。
2樓：正義守衛者
一般來說，題主會用微控制器來做吧。從三軸陀螺儀和三軸加速度感測器（就是題主說的六軸吧）獲取資料計算出傾斜角，
然後把傾斜角的資料通過pid演算法得出應該給電機什麼控制量。
（控制原理這些課我都睡覺了，說不出細節）
大體思想是，往左傾了，讓電機往右校正；往右傾了，讓電機往左校正；往前傾了，讓電機往後校正；往後傾了，讓電機往前校正。
傾斜角度越大，往平衡位置校正。
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