1樓：「已登出」
對於工作過的人來說，在簡單不過了，對於本科階段的學生來說，還是難的。
首先，機械人是什麼？如果是高度整合的機械臂，機械爪，碼垛機（顯然這個課題並不合適），那麼大膽猜測一下，就是幾個執行件，搬運部分的話，氣動就行，運動控制部分，伺服電機或者步進電機，主軸可以用非同步電機，通訊控制或者脈衝控制均可，加點限位開關做正反極限位和DOG位。不算難。
2樓：森賽睿視覺檢測
本科這個應該不是很難，精通PLC、觸控螢幕、伺服、氣動設計，後期找工作很好找，現主流（三菱、西門子、歐姆龍等，還有中國產的信捷；
3樓：克克
簡單，實現將貨物從a點搬運到b點，用plc去控制電動叉車即可，牛批點可以設計上位機排程，並通過plc介面接wifi或5g模組實現與上位機排程的通訊。
4樓：ShangCR
看題目是本科畢業設計吧，很簡單。
機械專業的話，問下老師，重點做機械人結構設計還是流水線設計，只至於PLC，實現功能就OK。
自動化專業，估不太可能做機械結構，這個就簡單到，不適合拿來做畢設了。
PS:這個題目和我當年幾乎沒差別，PLC只是個掛名，不難。關鍵是做好運動，靜力，動力分析吧。
把機械人軌跡用齊次線性方程組算一下，把主體結構的運動靜力動力分析一下，把電機控制電路設計一下，各種感應器和光電開關選一下，把工作過程用PLC寫一下，最後加點力矩反饋和異常分析。最後把結構和電路圖紙，PLC和MATLAB程式準備好。就完成了。
我覺得畢業設計的要點就在於，知識點運用要足夠多，能夠綜合起來做乙個事情，表現這四年沒白學。
5樓：老King
你的課題中的搬運機械人具體是指什麼，不同型別的機械人要做的內容是不一樣的。
籠統意義上的搬運機械人以下的都可以叫。
King：025裝置盤點之「世界倉儲機械人大會」
King：026 裝置盤點之「世界AGV大會」
King：027 輕載物料和過載物料的搬運和儲存
不同的機械人的技術難度是不一樣的，即使是同樣型別的機械人，要求的功能和搬運工藝不一樣，難度也是有很大差異的。
比如搬運機械人實現從A點到B點的搬運也許不難，但是如果10臺搬運機械人實現不定期的從A到Z多個地方互相搬運就有難度。
主要是看你的具體要求。不過一般的畢業設計應該都不會要求太複雜的，尤其本科畢業設計。也許只需要搭建乙個單機的框架即可。
比如單機的最簡單的PLC控制直線往復搬運機械人，最主要功能就是實現：
前進後退功能
加減速、速度控制，變頻器控制
帶載貨物判斷
與上下游接駁的地方的對接控制
與上位機其他的資訊介面預留
移動時的通訊設計
移動時的定位方式設計和實現其他
基於動力學的機械人控制 機械人的力控制，這二者是不是乙個東西？又有什麼區別和聯絡？
notsure 完全不一樣，乙個是手段乙個是目的。從題目中就可以看出來，基於 動力學的控制和機械人的 力 控制，說明了動力學是機械人控制的一種手段，而力控制是機械人控制的其中一種目的。動力學說白了就是機械人驅動力和運動之間的關係，是客觀存在的機械人物理規律。如果可以掌握完整的機械人動力學資訊，我們就...
機械人關節空間阻抗控制律是基於什麼樣的思想得到的？ 為什麼跟機械人關節PD控制的公式一樣？
桂凱 首選，阻抗控制中是改變外界環境接觸力 比如使用者施加的力 與系統位移間的比例關係。假定一系統的傳遞函式如下，這裡的F是使用者施加的外力，F X就是使用者感覺到的阻抗。當M,B,K的值都較小時，系統的阻抗較小，使用者很容易推動整個系統。接下來，在系統裡加個電機，並設計PD控制器 此時，系統為了保...
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看到桂博 桂凱 的回答點了進來。順便看了下題主的描述，看著題主懟天懟地各種不服氣的語氣彷彿看到了多年前的自己，從另乙個角度補充一下桂博的回答吧。根據書上的控制律 10 15 得到的系統閉環特性公式為 10 17 題主是希望把慣量矩陣乘以實際加速度放到 項裡面作為補償項 根據你說的 這些是非線性力，一...