1樓：
自問自答系列
又擱置了大半年, 最近問了下老師這東西正好能拿來應付畢設就又翻出來看, 終於搞懂了 (.....)
把兩個盒子堆起來會產生如下的4個碰撞點, 如果順序的對每個點都計算碰撞產生的衝量J並立即在該點施加J的話, 就會出現明顯的塌陷, 因為在點3和4對下面的盒子施加的衝量的計算沒有考慮到"施加這個衝量後地面對下方盒子還會有乙個支援力", 於是在點1和2對盒子施加的向上的衝量實際上是偏小的, 或者說在點3和4對盒子施加的衝量是偏大的
可以通過求每個剛體的合力來解決這個問題, 最後要求整個系統的碰撞後速度就變成求解乙個方程組
更簡單的方法是在用速度更新位置前直接重複上面的逐個碰撞點求解的過程, 期待迭代很多次之後每個點施加過的累積的碰撞衝量會接近實際衝量, 像下面這樣:
for (i = 0; i < iterLimit; ++i)
仔細看求碰撞衝量的公式是J = -vr (e + 1) / ( 1/m1 + 1/m2 + n * ((r1 × n) / I1) × r1 + n * ((r2 × n) / I2) × r2 )
其中vr = v1 - v2是兩個剛體的相對速度, 當兩個剛體的運動方向是"相向"時求得的J就是正的, 當運動方向是"相離"時J就是負的, 在迭代很多次之後每次計算出的J就會越來越趨近於0因為整個系統取向平衡
區塊鏈真的能解決信任問題了 是如何解決的？
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