1樓：獻世小咖
一般來說，方位指裝置繞Z軸(垂直地面的軸，可以了解一下NED座標係)的旋轉角度，也就是指南針實現功能。
而你說的方向應該指的是裝置的姿態(aiiitude)，包括繞X Y Z三軸的夾角(尤拉角)，尤拉角是attitude的一種表達方式，常用的還有四元數，DCM等，獲取attitude的過程稱為姿態解算。
總結起來講，指南針做的只是獲取3軸attitude裡1個軸的工作。
手機中一般有3軸磁力計(電子羅盤)，3軸加速度計，3軸陀螺儀，因為對姿態解算的精度，實時性要求不高，在Android和ios原始碼中，attitude解算的預設演算法是採用3d加速度計和3d磁力計低頻解算，原因是有很多機型沒有陀螺儀，至於解算出3軸姿態之後，取z軸夾角就是指南針的功能了。在一種特殊情況下:即裝置在豎直放置的時候，萬向節鎖的問題導致姿態解算精度大大降低，這也是為什麼有些手機在指南針工具中，豎直時使用相機輔助定向的原因。
而標準的姿態解算是用加速度計，陀螺儀，磁力計9軸融合解算，有名的演算法有互補濾波，EKF等等，在無人機，機械人，雲台等系統裡是最核心的演算法之一。其中EKF(擴充套件卡爾曼濾波)非常有用，可以對姿態無偏估計。
感測器反饋（4 20mA）到 PLC 模組，感測器只有兩根線，一根接 24V，一根接模擬量模組？
俄頂呱呱 感測器兩根線，一根直接進了PLC的通道，另一根和其他感測器短接後匯成總的一根線也進了PLC的公共段，測量電流應將萬用表串聯在迴路裡測量 題主你好，一般兩線制感測器和AI模組的等效電路可以看成圖中，這個能理解，就能解決以後所以關於感測器的一切問題。可以把這個檢測迴路看成乙個環路，這個環路暢通...
多執行緒訪問感測器資源，採集感測器實時值，需要加鎖嗎？
你怎麼知道對方的read是不是執行緒安全是不是可重入的？假如對方設計的是讀一次之後再也讀不到的，多執行緒訪問一人一一半殘廢資料？設計成單一執行緒訪問然後通過佇列塞給其他執行緒來處理就行了 不確定的情況下，最好加鎖。假定是個IIC感測器，GPIO模擬的，驅動又沒加鎖。那麼讀取函式重入會引起IIC時序錯...
為何手機不提供外接感測器？
Levski 簡單說，既然你稱它為外設，那就有乙個主，乙個輔的概念，但是你提到的這些場景，未必和手機有著強相關 哪怕手環，我都覺得要有一定的 離線 工作能力才能真正用起來 所以沒必要一定要以外設形式體現 通過內建儲存就可以紀錄一些東東，沒必要和手機連線 如果你是想把感測器收集到的資料傳輸到手機中，那...