1樓：小心假設
A Parameter Formula Connecting PID and ADRC
A Parameter Formula Connecting PID and ADRC
2樓：Sirius
三年前剛開始接觸ADRC的時候，雖然也還沒怎麼學習過其他方法，但它的簡單高效的確非常驚豔
之後學習逐漸深入，發現其實不必過於神話某個演算法，ADRC也好，其他抗干擾方法也好，核心思想都是擾動觀測前饋補償，把握好這個就可以在適合的應用場合取得不錯的效果
至於是否取代PID，知道how明白why的人不會關心這個問題，針對被控物件設計相應的演算法直接擼起袖子幹。往大了說，線性的控制方法大家都是一堆加法器積分器的組合，只要能抓耗子，管它黑貓還是白貓呢？當然，市場會起到自然選擇的作用，能抓耗子的貓在整個種群中的比例必定越來越高
3樓：wmr001
應該是很不錯的演算法吧，就我了解資訊美國的高志強教授持續在研究這個演算法，並且取得了很好的成就。據說現在成立了一家公司，挺多知名公司購買了他們公司的專利，日本的安川，TI和NXP還有不少做機械人的公司。
4樓：未填寫
20200119，這個答案有15個讚，集中分布在每年的12月到第二年的3、4月。俺尋思，除了本科畢業設計，沒有人會關心這些玩意。
原回答：才疏學淺，說的會有很多錯誤和漏洞。
控制理論，一直有兩大門派，模型派和萬能控制派。
模型派認為，只要建立完美的模型，就可以做到完美的控制。
萬能派則一直努力建立乙個自適應控制器，不依賴系統模型，把它放到系統中，啟動！再給自己泡一杯泡麵，吃完，控制器就完全適應系統並且能夠完美的控制。
小道訊息聽來的，目前模型派發揚光大，如日中天中，自適應派幾乎死絕。
現存的問題是，模型永遠是沒有最好，只有更好，實踐中的模型做不到完美無缺。建立模型，修改，修改，修改，結果低端沒這麼大投入，直接用PID去了。
轉到ADRC，ADRC有乙個狀態觀測器，起到的作用跟模型差不多，兩個的區別，模型法是理論推導出模型，然後一點點調整到能用。而ADRC是乙個全能觀測器，然後一點點修改成可用的觀測器。
ADRC並不排斥模型法，早在2023年，張榮和韓京清已經嘗試過採用神經網路和模型法簡化或者提高ESO的設計和效能。
個人觀點，模型法現在是在瞎湊模型，比如機器學習，我也不知道為什麼，模型就好用了。ADRC則是在瞎砍狀態觀測器，我也不知道為什麼，調整了某頻率的權重，系統效能提高了。
因為有好多不知道為什麼，所以，大多數工程師直接用PID了，簡單，好用，理解透徹不容易出錯。
有的時候，PID都不是必須的，INC和DEC控制就能滿足需求。
5樓：
先說結論，adrc和pid是一回事，沒有本質上甚至結構上的區別。
adrc是特殊年代誕生的特殊產物，對於二階系統，它本身就是pd+狀態觀測器前饋補償的形式，和pid完全是一回事（pid中的i就是個最原始的觀測器），不能pid畫個妝出來就不叫pid了吧。它的核心是那個觀測器，設計時不依賴被控物件模型（其實也是有個線性模型的，最起碼是知道被控物件是幾階的，如果被控物件是二階串聯系統，就是現代控制課裡講的全狀態閉環觀測器/龍貝格觀測器），但在控制精度要求高的時候，就要付出高增益的代價，這時候模型高頻不確定性和測量雜訊的問題不好解決了，其中乙個直接表現就是對某些系統一調引數就飛，和神經網路那個overfitting是乙個道理。如果取的增益太低，那觀測精度就沒譜了。
adrc浪費了幾乎所有的模型資訊，在很多高精度控制方面不可能達到pid+kalman濾波，lqg等方法的水平。
adrc最大的意義是它給出了提高控制器效能的乙個基本思路，即觀測慢變的未知項並前饋補償，帶積分項的pid，h無窮等控制器，基本結構都是這個樣子。不過這個思路早就誕生幾十年了，所以國外學者對它不感冒，因為在控制領域這就是個1+1=2水平的大眾知識。
最後，韓老師在資訊比較閉塞的年代能自己悟到這一點，還是很厲害的(這裡是真的認為厲害，沒有有些人認為的諷刺意味)。
6樓：PseudoCat
讀過那篇文章，但並沒有在實驗中用過這個演算法，所以對於這個演算法算不上了解。
不過根據這幾年在美國控制圈的所見所聞，包括ACC會議和其他各種control workshop，以及跟各種大牛們聊天經歷，美國主流控制領域幾乎沒有任何有關這個方法的訊息或者相關研究。
如果用Google scholar搜下關於這個方法的文章，絕大多數還是中國科研人員寫的或者引用的。
我想這個方法目前在美國並沒有獲得多少關注吧。當然這絕不意味著這個方法不行。
個人感覺各種控制成熟的方法或者理論都是由很多人幾十年不斷的補充和發展起來的。可能這個方法還需要很多人不停的補充和發展才能被更多人所了解和接受吧。
7樓：
adrc實際就是用乙個頻寬更高的動態過程抵消系統中的不確定性，以實現系統的線性化。
實際上adrc這種擾動觀測+補償的思想已經很成熟了。Adrc的核心就是擾動觀測器，對擾動觀測的準確性直接影響最終的控制效能，對於擾動的觀測方法現在非常多例如傳統adrc中的eso,其他的如gpi,eio,tdc,ude,dob,smo等等，這些方法的優劣主要可以從引數整定是否方便，是否具有較強的抗雜訊能力，是否便於實施等方面去衡量。另外，對於擾動不複雜的場合，設計的擾動觀測器往往可以看見pi的影子。
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