1樓：張瀚鐸
有點不太明白你提的問題，我理解為你把頂點和邊的維度搞混了，這其實是g2o的鍋，沒有教學文件，注釋一塌糊塗。你要做的是在求解之前畫好這個graph具體是什麼，再研究每乙個變數的維度。
先說結論，P,L代表你定義的邊所對應的兩個頂點的維度，block裡面只包含頂點維度，至於邊的維度是隱含在邊的定義裡面的。所以你看2裡面，一條邊兩頭分別是cam(9維度)和point(3維)，這條邊本身只有2維，代表畫素座標，error[0,1] = camproject(cam, point)[0,1] - observation[0,1].
再看3，邊的兩頭分別是SE3(平移加旋轉6維)，所以block<6,6>.
最後1的特殊性在於它是一條unary edge，所以只有乙個頭，頂點是abc[3]，所以error = abc[0] *x^2 + abc[1] * x + abc[2] - observation. 所以一般設定block的時候第二個就是1了
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