1樓：Wu Frank
阿克曼轉向梯形是基於內外輪旋轉中心相交的幾何關係決定的.它表徵的是車輪內外側在瞬時狀態的轉向角大小關係。
而差速器解決的問題則是不同轉向半徑下輪胎走過的路程距離是不同的。差速器可以實現左右輪轉速不同。
限滑差速器和差速器鎖是差速器的優化，它解決的問題是左右輪在不同附著係數下轉速不均引起扭矩不足的問題。比如一側冰雪路面空轉，另一側有良好附著係數卻停轉的問題。它是差速器的優化的更新設計。
限滑差速器有
扭矩敏感式限滑差速器。奧迪託森差速器就是扭矩式。
轉速敏感式限滑差速器。
差速器鎖有
1，機械結構差速器鎖。通過實體存在的機械設計結構來實現左右側差速過高時的鎖止。
2，電子式差速器鎖。則可以理解為ESP 功能的延申，通過對ABS訊號的判斷來對打滑的輪胎進行制動。
分布式驅動的步進電機通常為以下的布置形式：
可以看出只有集中布置的情況需要考慮差速器。
綜上，集中分布式驅動需要考慮的是差速器鎖的選擇方式/差速鎖止係數選擇，阿克曼轉向幾何是考慮的是轉向輪內外側的幾何轉向結構引數，例如轉向橫拉桿，轉向臂等幾何引數。
關於分布式的問題？
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