製作乙個stm32平衡小車，除了微控制器，編碼電機，還需要什麼器件？

1樓：極客小麥

最核心的器件，陀螺儀和加速度感測器（使用MPU6050即可）；

需要對陀螺儀資料和加速度感測器做融合，這裡使用互補濾波，卡爾曼濾波都行，得到小車的姿態資料，這是設定的姿態資料和反饋的姿態資料的偏差，通過PID演算法，然後輸出PWM，除錯引數，基本就可以讓車子立起來了。

在可以保持直立之後，需要編碼器採集速度反饋，作為外環，設定速度與反饋速度的偏差，通過PID演算法之後，輸出給內環的姿態控制的PID（就是可以讓你立起來的內環PID）;

兩個輪子做差速處理，就可以轉起來了，實現左轉，右轉等動作；例如左輪給40%占空比的PWM，右輪給60%占空比的PWM；那就可以實現左轉了。

以上只是簡單地介紹，類似平衡車的開源專案很多，首先要先搞清楚整體的系統架構，然後再深入到細節的實現，多說無益，去GitHub上找乙個動手做吧。

2樓：花花世界靜守己心

平衡車需要用到微控制器、電機、陀螺儀mpu6050、電機驅動tb6612，為了除錯方便還需要oled或者ch340串列埠，當車平衡起來後，可以加個藍芽模組hc05、超聲波避障或紅外避障，硬體基本這些；軟體需要用到定時器、中斷、pwm波、pid等。

3樓：丁丁

如果自主移動，那需要避障和導航器件，最簡單的是超聲波和紅外（只是器件簡單，實現並不簡單），用超聲波避障，用紅外感知跑道的黑色膠條，實現跑道的跟隨移動。

如果遙控移動，那需要2.4G或者其他無線傳輸器件，比如藍芽或者WIFI晶元。

如果僅僅是PID實現原地平衡站立，那不能稱之為【車】。